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Nel 1912, due giorni prima del 4 luglio, Lilli e Biagio hAnno quattro figli: tre cucciolotte gemelle molto a modo ed educate (solo sulla carta), Annette, Collette e Danielle, e un cucciolo turbolento e indisciplinato di nome Zampa. Dopo aver creato confusione in casa, Zampa viene incatenato alla cuccia in cortile. I suoi genitori sono turbati dal fatto che il loro figlio non riesca a calmarsi e a vivere in una casa. Biagio va a parlare con suo figlio, ma Zampa rimane fermo sulla sua volontà di essere un cane randagio. Mentre è incatenato fuori, Zampa rimane incuriosito da un branco di cani randagi che molestano un accalappiacani e, dopo essere riuscito a liberarsi dalla catena, scappa per raggiungerli. Zampa conosce così il membro più giovane dei cani randagi, Angel. Nel frattempo Lilli si accorge della fuga del figlio, e si mette alla sua ricerca insieme a Biagio e ai padroni.

Zampa tenta di unirsi subito ai cani randagi, ma il leader, Buster, gli fa fare il primo test in un vicolo, dove Zampa deve rubare una lattina a un randagio di nome Reggie, che lo insegue. Zampa e Angel riescono a scappare, vedendo la cattura di Reggie da parte dell'accalappiacani. Buster e gli altri cani sono impressionati da Zampa e si dirigono verso un parco dove il vecchio Sparky racconta loro una storia molto esagerata su Biagio (che loro ammiravano) e su come lui sia scomparso (secondo la storia il vagabondo si sarebbe gettato da una cascata per sfuggire agli accalappiacani). Buster smentisce rabbiosamente la storia, raccontando come Biagio sia scappato con Lilli per diventare un animale domestico. Zampa non riesce a credere che suo padre fosse un cane randagio. Dopo che Zampa e Angel rischiano di morire sotto un treno e cadono nel fiume, si rendono conto che la loro amicizia è sbocciata in amore.

Dopo una passeggiata romantica, Zampa e Angel finiscono sulla strada dove abitano Tesoro e Gianni Caro, e vedono la famiglia che cerca Zampa. Quando Zampa li elude, Angel è infastidita dal fatto che avrebbe scelto vivere per strada piuttosto che in una famiglia amorevole, poiché lei stessa una volta era stata un animale domestico. Al picnic dell'Indipendenza, Buster capisce che Zampa è il figlio di Biagio, così ordina a Zampa di rubare un pollo dal picnic della famiglia. Zampa, determinato a dimostrare di essere un cane randagio, ruba il pollo e si dirige al vicolo, dove Biagio si confronta con suo figlio e gli chiede di tornare a casa, ma Zampa rifiuta e sceglie di stare con Buster. Buster è lieto di vedere Biagio sconvolto e dichiara ufficialmente Zampa un cane randagio, togliendogli il collare. Mentre Zampa festeggia, Angel lo rimprovera per quello che ha detto a suo padre e gli ricorda che la sua famiglia lo ama.

Dopo che Buster chiede a Zampa se vuole essere un cane domestico, quest'ultimo, infastidito, si arrabbia e dice accidentalmente che è Angel a voler essere un cane domestico. Buster caccia via Angel e lei se ne va. Zampa va a cercarla, pregandola di perdonarlo. Buster, volendo ancora vendicarsi di Biagio, prepara una trappola in modo che Zampa, senza collare, venga catturato dall'accalappiacani. Solo e impaurito nel retro del furgone dell'accalappiacani, Zampa si rende conto di quanto è stato egoista e di ciò che suo padre stava cercando di dirgli, ovvero che Buster portava solo guai. Sentendo rimorso e senso di colpa per quello che ha fatto, vorrebbe essere a casa con la sua famiglia. Angel lo vede nel retro del furgone e va a chiedere l'aiuto di Biagio.

Nel frattempo, Zampa viene messo in una gabbia con Reggie. Biagio, arrivando appena in tempo, riesce a combattere Reggie e a salvare il figlio. Prima di dirigersi a casa, Zampa si scusa con suo padre per essere scappato, e Biagio fa lo stesso per essere stato troppo duro con lui, e i due cani si riconciliano. Raggiungono la discarica, dove Zampa recupera il collare e intrappola Buster sotto mucchi di spazzatura, così i membri della banda lo abbandonano e vAnno a cercarsi delle famiglie. I cani tornano a casa, e vi è una riunione felice. La famiglia decide di adottare Angel, che è felice. Mentre Zampa ottiene malvolentieri un bagno e Angel si unisce alle sorelle del cane, viene mostrato che anche i cani randagi hAnno trovato dei proprietari.