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Ariel, una principessa sirena sedicenne, non è soddisfatta della vita sotto il mare ed è curiosa del mondo umano. Con il suo migliore amico, il pesce Flounder, Ariel raccoglie artefatti umani e va verso la superficie del mare per visitare il gabbiano Scuttle, che le offre una conoscenza molto imprecisa della cultura umana. Lei ignora gli avvertimenti di suo padre, il Re Tritone, e il suo consigliere Sebastian sul fatto che il contatto tra mondo umano e mondo marino è proibito, desiderando di unirsi agli umani e diventare lei stessa una di loro, mentre la perfida Ursula, strega del mare e acerrima nemica di Tritone, tiene d'occhio la sirena, meditando un piano per poter prendere il controllo di Atlantica.

Una notte Ariel, Flounder e un riluttante Sebastian viaggiano fino alla superficie dell'oceano per vedere una festa su una nave per il compleAnno del Principe Eric, del quale Ariel si innamora a prima vista. Nella tempesta che segue, la nave viene distrutta e Ariel salva l'inconscio Eric dall'annegamento. Ariel canta per lui, ma se ne va non appena riprende conoscenza per evitare di essere scoperta. Affascinato dal ricordo della sua voce, Eric giura di trovare colei che lo ha salvato e ha cantato per lui, e Ariel giura di trovare un modo per unirsi a lui e al suo mondo. Notando un cambiamento nel comportamento di Ariel, Tritone interroga Sebastian e viene a sapere del suo amore per Eric: furibondo come non mai, Tritone si confronta con Ariel nella sua grotta, dove lei e Flounder depositano gli oggetti degli umani, e li distrugge tutti con il suo tridente. Dopo che Tritone se n'è andato, un duo di murene, Flotsam e Jetsam, convince Ariel a visitare la strega del mare, nonché loro padrona, Ursula, per poter restare con Eric.

Ursula fa un patto con Ariel per trasformarla in un essere umano per tre giorni in cambio della sua voce, che Ursula mette in una conchiglia. In questi tre giorni, Ariel deve ricevere il "bacio di vero amore" da Eric, altrimenti si trasformerà di nuovo in una sirena e apparterrà ad Ursula. Ad Ariel vengono poi date delle gambe umane e viene portata in superficie da Flounder e Sebastian. Eric trova Ariel sulla spiaggia e la porta al suo castello, senza sapere che lei in precedenza gli aveva salvato la vita e pensando che sia una muta sopravvissuta ad un naufragio. Ariel passa il tempo con Eric, e alla fine del secondo giorno riescono quasi a baciarsi, ma vengono ostacolati da Flotsam e Jetsam. Adirata per il rischio, Ursula si trasforma in una bella e giovane ragazza di nome Vanessa e appare sulla terraferma cantando con la voce di Ariel. Eric riconosce la canzone e, nella sua trasformazione, Ursula getta un incantesimo ipnotico su Eric per fargli dimenticare Ariel.

Il giorno dopo, Ariel scopre che Eric si sposerà con la trasformata Ursula, per cui Ariel vede crollare la sua speranza. Mentre la nave nuziale salpa verso il mare, Scuttle scopre che Vanessa è in realtà Ursula sotto mentite spoglie e informa Ariel che va subito alla nave aiutata da Flounder. Sebastian informa Tritone, e Scuttle disturba il matrimonio con l'aiuto di vari animali. Nel caos che ne segue, la conchiglia intorno al collo di Vanessa/Ursula si rompe, rendendo la voce ad Ariel e facendo cessare l'ipnosi su Eric. Rendendosi conto che Ariel gli aveva salvato la vita, Eric corre a baciarla, ma il sole tramonta proprio in quel momento e Ariel si ritramuta di nuovo in una sirena. Ursula riprende il proprio aspetto e rapisce Ariel; in quel momento però sopraggiunge Tritone, avvisato da Sebastian dei fatti, che affronta Ursula e chiede la liberazione di Ariel, ma l'affare è inviolabile: su suggerimento di Ursula, il Re accetta di prendere il posto di Ariel come prigioniero. Ariel viene liberata mentre Tritone si trasforma in un'alga animata e perde la sua autorità su Atlantica. Ursula si dichiara nuova sovrana, e ne segue una lotta con Ariel ed Eric in cui Ursula uccide accidentalmente Flotsam e Jetsam. Nella sua rabbia, Ursula usa il tridente per trasformarsi in un essere di dimensioni mostruose.

Ariel ed Eric si riuniscono in superficie appena prima che Ursula cresca ancora e si innalzi su di loro. Ottiene quindi il pieno controllo di tutto l'oceano, creando una tempesta con un maelstrom e dei relitti, tra cui quello della nave di Eric. Proprio quando Ursula tenta di distruggere Ariel, intrappolata nel maelstrom, Eric si arrampica sul relitto, riesce a guidarlo mettendosi al timone e trafigge Ursula con il bompresso scheggiato della nave, uccidendola. Il potere di Ursula svanisce, facendo tornare Tritone e tutte le altre alghe nel giardino di Ursula alle loro forme originali. Rendendosi conto che Ariel ama veramente Eric, Tritone la trasforma volentieri da una sirena in un essere umano. Ariel ed Eric si sposano su una nave e partono.